Los antiguos babilónicos conocían siete cuerpos celestes que según la magnitud de su brillo fueron ordenados de la manera siguiente: Sol, Luna, Venus, Júpiter, Marte, Saturno, y Mercurio.
Los griegos les llamaron planetas o cuerpos errantes porque no se les encontraba en puntos fijos como a las estrellas.
El cálculo de la distancia a la que se encontraban de la tierra se hizo por medio de muchos métodos. Una primera aproximación fue dada por los eclipses, pues si la luna pasaba por delante del sol en cada eclipse solar, entonces debería estar mas cercana a la tierra.
Aristarco de Samos (320 – 250 A.C) calculó por primera vez la distancia entre la Tierra y la Luna observando la curvatura de la sombra proyectada por la tierra sobre la luna en un eclipse lunar. Aristarco de Samos realizó su calculo en base a la suposición de que el sol estaba mas alejado de la tierra que la luna y apoyándose en los conocimientos de geometría de su época. Un siglo mas tarde en Hiparco de Nicea (190 – 120 a.c.) calculó esa distancia en 384 000 kms, apoyándose en la cifra que Eratóstenes había calculado para el diámetro de la Tierra (12,800 kms) y en la consideración de que la distancia equivalía a treinta veces el diámetro de la Tierra. Esa cifra es sorprendente porque ahora sabemos que la distancia media es de 384 317.2 kms, obtenida tanto al tomar en cuenta el perigeo, o sea el momento en que la luna se encuentra más cercana de la tierra, como el apogeo que es el punto mas alejado al que llega estar ese satélite con respecto a nuestro planeta.
Hacia 130 D.C., Ptolomeo desarrolló en forma sistemática la concepción de los astrónomos que le había precedido y que eran dominante en su época, de que la Tierra era el centro del Universo. Por ese motivo su teoría se llama geocéntrica.
Aristarco había propuesto que no era la Tierra, sino el sol el centro del universo, pero esta idea fue rechazada por astrónomos de aquel entonces, No fue sino hasta 1543 que Nicolas Copérnico planteo de nuevo esa idea y formulo el modelo de sistema heliocéntrico en el que el sol es el centro de seis planetas que giran a su alrededor: Mercurio, Venus, Tierra, Marte, Júpiter, y Saturno. El sol ya no se consideró como planeta, ni tampoco a la luna, que se hizo ver que no giraba alrededor del sol, sino alrededor de la Tierra, como su satélite. Para Copérnico las orbitas de los planetas eran redondas. En 1605 Kepler demostró basándose en las observaciones sobre Marte de Tycho Brahe (1546-1601), que dichas órbitas eran más bien elípticas.
En 1619 Kepler demostró también que la distancia media entre cualquier planeta y el sol guardaba una relación matemática simple con el tiempo que tardaba dicho planeta en dar una vuelta completa alrededor del sol.